重复控制技术暂态不足的缺点也得以由PI的结合而最小化

　　利用PI控制对瞬时扰动的抑制作用加快暂态响应时间。实现复合控制的基本思路是，在系统稳态时，采用重复控制，在给定电流与实际输出电流偏差较大的周期内，使用PI调节器，以加快动态响应，当偏差较小时，开始采用重复控制。

　　由于并网电流需要跟随电网电压，要保证重复控制是在相同相位进行误差累积，就需要使用DPLL的相位寄存器以找到输入误差量应该存放的点，从而根据上述差分方程以更新输入误差的量。输入误差量确定之后，就需要经过FIR滤波产生输出量，即上面的output_grid.FIR滤波可以使用MAC的乘累加单元迅速完成。

　　为了使占空比在中断响应后迅速输出，可以先得到占空比实时输出需要的实时量；由于需要输出的output_grid在53个中断之前已经产生，故只需要实时给定值即可完成输出。占空比输出之后，再进行FIR滤波等时间比较长的运算，这样就使一些不太需要实时处理的运算转到了“后台”运算。测试结果及结论最大功率跟踪的实现保证了系统整体的高效能。使用重复控制算法可以有效地提高系统的控制精度，实现输出逆变波形的精确控制。重复控制技术暂态不足的缺点也得以由PI的结合而最小化。最终实现了高效完整的逆变并网控制，这也得益于英飞凌公司XE164系列单片机的高效处理能力。